Um método robusto aplicado no controle de formação e rastreamento de trajetória de um conjunto de robôs móveis não-holonômicos com dinâmica incerta/ A robust method applied to the formation and trajectory tracking control of a set of nonholonomic mobile robots with uncertain dynamics
DOI:
https://doi.org/10.34117/bjdv8n7-038Keywords:
Controle robusto ADRC, dinâmica incerta, sistemas não-holonômicos, controle de formação.Abstract
Este artigo propõe a implementação do método de Controle com Rejeição Ativa de Distúrbios (ADRC) com planta modificada em uma estratégia de controle em cascata. O objetivo é realizar a formação e o controle de rastreamento de uma equipe de robôs móveis não-holonômicos com parâmetros dinâmicos incertos. Ao contrário do esquema ADRC padrão que requer um ganho de controle conhecido, o controlador ADRC modificado proposto neste artigo usa uma nova descrição entrada/saída da planta para a estrutura de cada modelo dinâmico de robô. Assim, ao introduzir essa modificação, é possível projetar um controlador robusto sem exigir o conhecimento exato sobre o ganho de controle do sistema. Resultados de simulações computacionais são apresentados para mostrar a eficiência da estratégia proposta.
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